Proyecto

ROBOTRIM: poda automática para vides

Diseño de un sistema de poda que permite la circulación autónoma por las extensiones de vides y la ejecución del corte para realizar la poda a través de visión artificial y un robot colaborativo.

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Objetivo. Sistema de poda automática para vides

El proyecto ROBOTRIM “Robot móvil para la poda de la viña” tiene como objetivo diseñar un sistema de poda que permite tanto, la circulación autónoma por las extensiones de vides, como la ejecución del corte para realizar la poda.

Este equipo está basado en robótica y visión artificial para automatizar la poda de la vid. Se trata de un desarrollo con varias fases de ejecución en las que los objetivos son: desarrollar un algoritmo de visión artificial que permita detectar los puntos de corte según los criterios establecidos y enviar dicha información al brazo robótico, el cual se encarga de realizar el corte. También, trabajar en el desarrollo de una plataforma que albergue todos los equipos necesarios y que pueda desplazarse por el entorno de trabajo.

Este proyecto ha recibido financiación pública bajo las convocatorias AEI 2017, 2018 y 2022 del Ministerio de Industria, Comercio y Turismo, dentro de las ayudas establecidas para el apoyo a agrupaciones empresariales innovadoras con objeto de mejorar la competitividad de las pequeñas y medianas empresas.

Los socios participantes en ROBOTRIM I y II son Clúster FEMAC, CODORNIU, TEYME, Vernis Motors y ATRIA. Los socios participantes en ROBOTRIM III son l Clúster FEMAC, CODORNIU, EARTH ROVER, el Clúster INNOVI y ATRIA.

El rol de ATRIA en el proyecto ROBOTRIM ha consistido en el desarrollo del algoritmo de reconocimiento del punto de poda y en el posicionamiento y corte con el robot colaborativo.

Solución: Visión artificial 2D y 3D con robot colaborativo de corte

En primer lugar, desarrollamos un algoritmo de visión artificial que detecta los puntos de corte según diferentes criterios basados en la calidad del vino y la variedad de la uva. Utilizamos las imágenes 2D para realizar la detección de puntos de interés y las imágenes 3D para determinar las coordenadas 3D de los mismos. El algoritmo detecta dichos puntos automáticamente y transforma las coordenadas a coordenadas reales, lo que permite realizar el corte correctamente.

Realizamos el corte utilizando un robot colaborativo al que se le añadimos como elemento principal una tijera neumática.

En el diseño se incluyen diferentes equipos entre los que se han establecido las comunicaciones necesarias basadas en diferentes protocolos de comunicación.

Por último, se han diseñado varios prototipos de plataformas de movimiento con las que se han realizado pruebas de campo.

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Como resultado, hemos fabricado un equipo prototipo que es capaz de desplazarse entre cultivos de vid y que identifica los puntos de corte de interés ejecutando el corte mediante una tijera neumática embarcada en un brazo robótico colaborativo.

 

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